运动控制系统工程_工控运动控制_运动控制技术

S7-200 SMART CPU模块本体直接提供三轴100KHz高速脉冲输出,可通过强大灵活的设置向导将其配置为PWM输出。 或运动控制输出,为步进电机或伺服电机的速度和位置控制提供统一的解决方案,满足小型机械设备的精确定位需求

1.什么是运动控制?

运动控制(Motion Control)是电气自动化控制的一个分支(常见的电气自动化控制包括过程控制、运动控制等),它控制速度、位移、扭矩等物理量来完成指定的控制任务。 运动控制离不开运动控制系统(Motion Control System)来完成。 一个完整的运动控制系统由运动控制器、步进驱动器或伺服驱动器、步进电机或伺服电机组成。

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2、PLC控制电机运行的两种方式

①、通过通讯控制变频器间接控制电机;

②、高速脉冲输出控制伺服电机(CPU必须是晶体管型)。

3、S7-200 SMART CPU的三种开环运动控制方式

①脉冲串输出(PTO):CPU内置的速度和位置控制。 该功能仅提供脉冲串输出,方向和限位控制必须由应用程序使用PLC 中集成的I/O 或扩展模块提供。 请参考脉冲输出PLS指令。

②脉冲宽度调制(PWM):CPU内置的速度、位置或占空比控制。 如果配置了 PWM 输出,CPU 将固定输出的周期时间,并通过程序控制脉冲的持续时间或占空比。 可以通过改变脉冲持续时间来控制应用的速度或位置。 请参考脉冲输出PLS指令。

③运动轴:内置于CPU中,用于速度和位置控制。 此功能提供具有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出,还包括可编程输入,并提供包括自动参考点搜索在内的多种操作模式。

4. 运动控制功能特点

• 提供可配置的测量系统,允许使用工程单位(例如英寸或厘米)或脉冲计数输入数据

• 提供可配置的间隙补偿

• 支持绝对、相对和手动位置控制模式

• 支持连续运行

• 提供多达32组运动包络,每组包络可设置16种速度

• 提供4种不同的参考点搜索模式,每种模式都可以选择初始搜索方向和最终逼近方向

1、打开软件,选择向导“运动”,或工具->“向导”->“运动控制”

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2、选择需要配置的轴(注意ST20CPU只有两个轴可供选择)

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3.命名轴名称:X轴(也可以选择默认名称)

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4、选择测量系统方式;

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(1) 有工程单位和相对脉冲两种模式。

(2)电机转一圈所需的脉冲数,如果是步进电机,则根据驱动器的细分来确定。

(3)在工程单位模式下,可以根据实际情况选择CM、MM、M、英尺、弧度、度、英寸。

(4) 步进/舵机一圈行走的距离; 也就是大家常说的音高

如果选择相对脉冲上诉参数,则忽略

5. 设置脉冲方向输出

脉冲输出有4种方式

(1)单相1输出:但脉冲,无方向信号; 适合连续旋转

(2)单相2输出:P0发送脉冲,P1作为方向信号(通常使用此模式)

(3)两相两路输出:每个方向各有一个输出发送脉冲信号

(4) AB 正交相两路输出:AB 差分输出,相位角互为 90°

极性选择:正表示当P1=1时,表示正方向旋转,当P1=0时,表示表示反方向旋转

P1=0时为负表示正转,P1=1时表示反转

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6.配置输入点:

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LMT+/-:运动旋转最大极限位置,“+”表示正方向极限位置; “-”相反方向的极限位置;

RPS:参考点信号ZP代表Z相脉冲信号;

STP:停止信号输入点;

TRIG:变速信号,主要用于GOTO指令的连续旋转功能。

7. 可以配置任意I 点,例如I0.1。 注意,任何同一点禁止重复定义。

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8. 单击“生成”并选择“是”

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—THE END—


点点在看,我给小编加个鸡腿吧。

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作者 admin